步進電機控制中通過CAN總線通信，完成數(shù)據(jù)交換，主要包括核心控制單元、功率驅(qū)動和保護單元、鍵盤顯示接口單元及電源幾個部分。雙MCU采用PIC16F877單片機，采用2片7226和4片專用集成功率驅(qū)動芯片L6219驅(qū)動4路步進電機，步進電機采用兩相混合式步進電機，額定電流為1A，固有步進角1.8度。系統(tǒng)采用恒流斬波細分控制技術和電流反饋對步進電機進行微步細分控制。繞組電流反饋通過采樣電阻實現(xiàn)電流采樣，同時起電流保護作用。

　　細分控制效果取決于兩相繞組上的電流波形，只需測量采樣電阻上的相電流波形。從電機繞組實驗電流波形來看，符合使得步進電機運行平滑、合成磁場均勻需要的相位相差90度正弦波形，能夠使步進電機運行時得到均勻細分旋轉(zhuǎn)步距。雙通道切換過程中兩相繞組電流變化波形正常，電機運行平穩(wěn)。

　　由于步進電機的控制是采用細分控制方式，一個單片機要控制多個步進電機，采用分時控制算法，按細分電流表先輸出第一個步進電機的一個細分電流，接下來輸出下一個步進電機的一個細分電流，由于單片機的工作方式是一個大循環(huán)，在無中斷情況下，大循環(huán)中所有任務安順序執(zhí)行下來，一個步進電機的細分電流的輸出到下一個步進電機細分電流的輸出之間的延時時間包括所有任務的執(zhí)行延時時間和延時函數(shù)執(zhí)行時間，與無通道切換任務時相比，有通道切換任務時會增加很短延時時間，可以通過有無通道切換標志位來判斷，是否在執(zhí)行的任務中增加了通道切換的任務，如果有則減少延時函數(shù)中循環(huán)執(zhí)行NOP語句的時間，以補償通道切換引起的延遲，因此盡管有通道切換過程，但對于多步進電機的細分控制方式來說，步進電機的運行不受影響。但由于增加了雙機通信備份任務，輸出到每一個步進電機的相鄰兩個細分電流之間最小延時時間增加，因而控制中對步進電機的最高轉(zhuǎn)速會有所影響。